Książę Poniatowski postawił w Falentach przednią straż, złożoną z pierwszych batalionów l i 8 pułku piechoty i z czterech armat. Dowództwo powierzył generałowi Sokolnickiemu, któremu w razie potrzeby przyjść miał z po mocą batalion 6 pułku piechoty i dwa działa uszykowane przed groblą raszyńską. Po prawej stronie wieś Michałowice zajmował I i II batalion 3 pułku z czterema armatami; oddział ten cofnął się tu z Tarczyna pod dowództwem generała Biegańskiego. W środku, nieco za Raszynem, po obu stronach rzeki prowadzącej do Warszawy, stały na piaszczystych wzgórzach dwa bataliony 2 pułku piechoty polskiej, trzy bataliony piechoty saskiej, szwadron huzarów i dwanaście armat saskich. Oddziałem tym dowodził generał Polentz. Na lewo zajmowały Jaworowe drugie bataliony l i 8 pułku z 6 armatami pod dowództwem generała Kamińskiego. Poniatowski rozmieścił również szereg oddziałów na obu swoich skrzydłach. Kompania 5 pułku kawalerii zajmowała Błonie, szwadron huzarów saskich strzegł przestrzeni między Błoniem a Raszynem, batalion 6 pułku piechoty stał z dwiema armatami na Woli. Kawaleria pod dowództwem generała Rożnieckiego, złożona z 2, 3. 5 i 6 pułku z czterema działami konnej artylerii, stała na czele wojsk polskich wprost armii Ferdynanda, której nawet cofając się, nie przestawała mieć na oku; l pułk kawalerii cofnął się do Góry wieczorem 18 kwietnia i zajął stanowisko położone o 1000 sążni poza centrum wojska polskiego, gdzie stała również rezerwa artylerii, złożona z pięciu lekkich dział.
Z rana 19 kawaleria Rożnieckiego stoczyła pod Nadarzynem zaciętą utarczkę z przednią strażą arcyksięcia, utarczkę, w której odnaczył się 2 pułk polskiej jazdy, następnie cofnęła się do głównej armii dla obrony obu skrzydeł.
Armia austriacka ciągnęła od Tarczyna lasami. Przednią straż - złożoną z trzech batalionów piechoty (pułku Vukasovicia), dwóch batalionów strzelców (Siebengeburger-Wallachen), całej lekkiej kawalerii arcyksięcia i 12 armat - prowadził generał Mohr. Główny korpus austriacki szedł trzema jednocześnie drogami: od Nadarzyna, Tarczyna i Piaseczna. Mohr ukazał się po południu. Jazda polska maskowała jeszcze stanowiska Poniatowskiego. Dopiero około pierwszej godziny, idąc za obrotem flankowym austriackich szwadronów - odsłoniła księcia, który przez Michałowice wysłał natychmiast generała Rożnieckiego na tyły swojej armii.
Mógł wówczas arcyksiążę obejść łatwo lewe skrzydło polskie, którego Rawka nie broniła już dostatecznie powyżej Jaworowa, lecz tego nie uczynił. Według prawideł sztuki wojennej, początkowo wódz austriacki powinien był ukazać Poniatowskiemu tylko swoją przednią straż, zatrzymując główny swój korpus na skraju lasu. Powinien był nadto odłożyć walkę do następnego dnia, starać się obejść lewe skrzydło polskie, zaatakować jednocześnie centrum. Poniatowski byłby wówczas zmuszony do szybkiego odwrotu ku Warszawie, co przedstawiało niemałe niebezpieczeństwo na równinie gliniastej, rozmokłej wskutek odwilży. Byłby dalej prawdopodobnie zmuszony zostawić swoją artylerię w grząskich trzęsawiskach. Manewr ten wpędzał wprawdzie oskrzydlające oddziały austriackie pomiędzy wojsko polskie a Wisłę, lecz liczebna przewaga arcyksięcia i w tym razie usuwała wszelkie niebezpieczeństwo.
Ferdynand niecierpliwie wyglądał walki. Nie czekając na główny swój korpus, polecił generałowi Mohr zdobycie Falent, a zamierzał go sam wspierać oddziałami nadchodzącymi na pole bitwy.
Z drugiej strony książę Józef, świadom zwykłej opieszałości Austriaków, nie spodziewał się natychmiastowego ataku. Sądząc widocznie, że bitwa odłożona została do następnego dnia, nie cofnął swojej przedniej straży i pozostawił ją na niebezpiecznym stanowisku, z którego jeden tylko most jako tako ułatwiał odwrót. Lecz Mohr tak nagle uderzył, że Poniatowski przyjąć musiał bitwę, nie zmieniwszy w niczym swoich rozkazów.
Sokolnicki miał tylko trzy bataliony i sześć armat przeciw pięciu batalionom i dwunastu działom Mohra, którego wsparto wkrótce sześciu batalionami i dwunastu armatami brygady generała Civalarta. Bitwa rozpoczęła się o drugiej po południu. Książę Józef, przebywający wówczas w głównej kwaterze w Raszynie, dosiadł zaraz konia i pośpieszył do Falent. Na jego rozkaz trzy działa lekkiej artylerii rezerwowej zajęły stanowisko obronne przed tą wioską. Sokolnicki, mając wówczas do dyspozycji baterię złożoną z dziewięciu armat, mógł razić silniejszym ogniem zbliżające się wojska nieprzyjacielskie. Mohr odpowiedział mocną kanonadą, podczas kiedy jego piechota ciągnęła batalionami w ścieśnionej kolumnie.
O godzinie trzeciej Austriacy zdobyli lasek olszowy, a wkrótce później i wieś Falenty. Batalion 8 pułku, broniący tych dwóch stanowisk, cofnął się w nieładzie. Książę uszykował go, sam stanął na czele I batalionu l pułku, z bagnetem w ręku uderzył na Austriaków i odebrał im pozycję. Artyleria polska dzielnie pomogła księciu celnymi strzałami.
Nadciągnęła tymczasem brygada generała Civalarta i Mohr ponowił atak zwiększonymi siłami przy udziale baterii złożonej z 24 dział. Mimo niezwykłej waleczności artyleria polska nie mogła długo wytrzymać ich ognia. Zagwożdżono kartaczownicę, kilka jaszczyków wyleciało w powietrze, a wśród kanonierów wielu było zabitych i ranionych. Pociski austriackie zapaliły wieś Falenty. Piechota, formowana w kolumny, zdobyła powtórnie lasek olszowy, a wkrótce potem i wioskę. Poległ wówczas pułkownik Godebski, dowódca 8 pułku piechoty, człowiek wielkich zdolności i nieposzlakowanego charakteru. Jednocześnie batalion 6 pułku, zewsząd atakowany, z trudnością opierał się przeważającej sile nieprzyjaciela. Zagrożona ze wszystkich stron, musiała przednia straż polska cofnąć się do Raszyna. Nie obyło się przy tym bez zamieszania: zagwożdżoną kartaczownicę i drugą jeszcze armatę zostawiono na polu bitwy. Rannym był generał Fiszer, szef sztabu głównego. Generał Sokolnicki zdołał jednakże dostać się ze swym oddziałem do Raszyna, częścią po grobli, częścią brodząc przez bagnisty strumień. Była wówczas piąta po południu.
Austriacy, ośmieleni tym pierwszym powodzeniem, postanowili uderzyć na Raszyn. Mimo gęstych strzałów piechoty polskiej postępowali groblą i opanowali część wioski. Polacy jednak nie dali się wyprzeć z tej części, która bliższą była ich linii bojowej. Wojska austriackie zaatakowały również wsie Jaworowe i Michałowice, lecz słabo i bezskutecznie. Około siódmej wieczorem podwoiły wysiłki przeciw środkowi armii polskiej. Jedna kolumna ruszyła przez Raszyn, druga usiłowała przebyć bagno leżące z lewej strony wioski. Książę Poniatowski kazał wówczas ustawić po prawej stronie traktu warszawskiego baterię złożoną z 16 armat, z których 12 było saskich, a 4 polskie. Przez godzinę działa te nieustannie sypały kartaczami na piechotę austriacką i zmusiły ją do odwrotu. Austriacy ponieśli w tym miejscu wielkie straty. Książę Józef zsiadł był z konia i osobiście zagrzewał do walki kanonierów. Przez cały ciąg bitwy raszyńskiej niejednokrotnie narażał swoje życie. Wszyscy oficerowie sztabu generalnego byli ranieni lub też konie pod nimi ubito. [...]
Granaty polskie zapaliły Raszyn, a rozsypana w tyraliery piechota, dzięki niezwykłej waleczności, utrzymała się na powierzonym jej stanowisku. Próżnymi były wszystkie usiłowania Austriaków, gdyż układ terenu nie dozwalał na ustawienie baterii dla poparcia arcyksiążęcej piechoty. O dziewiątej wieczorem strzały ucichły. Austriacy cofnęli się poza most raszyński, poprzestając na zajęciu grobli i lasu położonego za wioską. Zatem, oprócz Falent, Polacy nie utracili ani jednej piędzi ziemi i utrzymali się na polu bitwy.
W dniu tym straty wojska polskiego wynosiły 450 zabitych, 900 rannych i 40 wziętych do niewoli. Straty Austriaków, którzy walcząc prawie ciągle na otwartym polu, bardziej byli wystawieni na strzały nieprzyjacielskie - dochodziły do 2500 ludzi.
Mając na względzie ogromną mniejszość sił polskich, śmiało zaliczyć można bitwę raszyńską do najchlubniejszych w tej kampanii. Jeśli weźmiemy nadto pod uwagę okoliczność, że armia Ferdynanda składała się z wypróbowanych w bojach weteranów, a wojsko Poniatowskiego było - rzec można - wojskiem rekrutów, którzy nigdy ognia nie - widzieli - należy podziwiać tym bardziej okazaną przez Polaków waleczność.
Zaledwie ucichł ogień, Sasi, którzy mężnie walczyli podczas bitwy, rozpoczęli odwrót ku Warszawie, a stamtąd do Saksonii, stosownie do otrzymanego przed kilku dniami rozkazu. Odwrót ten wywołał wielkie oburzenie w wojsku polskim. W rzeczy samej opuszczenie sprzymierzeńca w chwili niebezpieczeństwa było, jeśli nie podłością, to w każdym razie czynem godnym nagany.
O dziesiątej wieczorem książę Poniatowski zwołał na polu bitwy radę wojenną. Poniesione w czasie walki straty, oddalenie się z szeregów wielkiej liczby żołnierzy, którzy musieli odnieść rannych, odwrót wreszcie Sasów - zredukowały siły Poniatowskiego do niespełna 9000 ludzi. Zdecydowano się wobec tego na odwrót, który należało wykonać w ciągu nocy dla uniknięcia pogoni. Odwrót rozpoczęty o godzinie jedenastej wieczorem doprowadzono do skutku bez żadnej innej straty, prócz 2 armat zostawionych w błocie, które miejscami czyniło drogę wprost nieprzebytą.

Źródło: R. Sołtyk, Kampania 1809 r.